以下内容均以V1示例程序为例
Q:
为什么V1接通电源后不启动？
A:
遇到该问题通常有以下几种情况：
1.开关未打开。
正常情况下，将电源连接至无人车上层扩展板电源接口，打开电池组开关，同时不要忘记无人车扩展板开关也要保持打开，大约20秒后，威栗板电源灯（黄灯）亮起，状态指示灯（红灯）熄灭，扩展板接线柱后侧指示灯亮起（如图所示），无人车启动。
若威栗板电源指示灯未亮起，请检查扩展板电源开关及电池组开关，是否正常打开。
电池组开关打开后，电池组上方指示灯会亮起。（绿灯表示电量充足；红灯表示电量低）
2.输入信号问题。
若开关已全部打开，威栗板电源灯（黄灯）亮起，状态指示灯（红灯）熄灭，扩展板接线柱后侧指示灯未亮起。
这种情况下通常是由于传感器没有输入信号，导致无人车不启动，此时请检查摄像头是否正确连接；若连接无误，请检查摄像头镜头盖是否已移除。（注：威栗板2个USB接口通用）
3.电池电量不足。检查电池组指示灯，绿灯表示电量充足；红灯表示电量低，请及时充电。充电时请保持电池组开关处于打开状态，充电状态请观察电源适配器上的指示灯，红灯表示充电中，绿灯表示充电完毕，充电时间约2-3小时左右。
Q:
为什么V1直线跑不直，向一侧偏？
A:
舵机角度未按实际情况进行设置。
调试步骤：
1.舵机角度居中设置
一般情况下V1走直线时向一侧发生偏移，通常是舵机角度设置出现了问题，首先我们要进行舵机回正， 将USB数据线Micro USB接口端连接至威栗板Micro USB接口，USB接口端连接至PC端。
打开创造栗编程软件2.0，在程序主界面上方点击“选择硬件”-选择Arduino UNO。
然后点击“没有连接”，若此时系统已识别威栗板，则会显示对应的COM端口号，点击“连接”即可，若未显示COM端口号，请点击下方刷新。
若成功连接，则点击“返回编译器”或“X”返回编程界面即可。
分别从“控制”标签中找到“初始化”，然后从“输出单元”标签中找到“转动舵机”，并拖入到中间编程区域，将舵机管脚分别改为A2和A3与硬件连接保持一致，角度设置为90°。
程序编写完毕后，选择代码面板上的“自动生成”，然后点击“上传”，将程序上传至威栗板。
上传完毕后，断开电脑与威栗板连接，将电源适配器接入无人车扩展板电源接口，并打开扩展板电源开关，此时若舵机处于非90°状态，则会有回正动作；若无回正动作，可能之前已经停在90°位置了。
舵机回正后，我们观察舵机臂的角度是否朝向正前方，或者观察4个车轮方向是否朝向正前方，没有偏转现象，如图参考车轮外侧是否与挡泥板边缘平行。
2.直行程序调试
若车轮角度无误，下一步上传使V1保持直行的程序，然后看车能不能跑直线，改函数里面前后桥舵机的角度。
我们在V1的示例程序中删除无人驾驶相关部分程序，仅保留电机和舵机部分的程序，并使V1运行直行函数Go Straight。
上传程序接通电源后，V1就可以保持前后舵机90°位置向前运动了。
此时观察V1实际运动轨迹，产生偏移通常会发生如下几种情况：
以偏左为例
（1）前轮向左偏，后轮正，V1受前轮影响，运动轨迹逐渐向左偏。
这种情况在直行函数中，调大前桥（qian）舵机角度就可以了，可以视偏离角度大小以3-5°左右进行增加。
（2）前后轮都往左偏，V1受前后轮影响，向左前方平移。
这种情况在直行函数中，同时调大前（qian）后（hou）桥舵机角度，可以视偏离角度大小以3-5°左右进行增加。
（3）前轮正，后轮向右偏，V1受后轮影响，运动轨迹逐渐向左偏。
这种情况在直行函数中，调小后桥（hou）舵机角度，可以视偏离角度大小以3-5°左右进行减少。
（4）前轮向左偏，后轮向右偏，V1受前后轮影响，运动轨迹大幅向左偏。
这种情况在直行函数中，调大前桥（qian）角度，调小后桥（hou）角度，可以视偏离角度大小以3-5°左右进行增加或减少。
每次微调角度可以以3-5°为准做测试，避免角度过大损坏舵机。反之V1向右偏同理。
若非上述几种情况，此时需查看程序内4个车轮电机转速是否一致，若一致，请检查联轴器安装是否存在问题，联轴器边缘与电机固定螺丝注意保留一定间隙，避免造成摩擦堵转，对电机转速造成影响。
Q:
为什么存在转向不足或转向过度？
A:
舵机转向角度未按车体实际情况进行套用或差速设置不当。
1.设置舵机转向角度
由于V1在正常巡线时会实时调整方向，所以直线部分调的相对直就可以了，调整完前后桥舵机角度后，我们需要把能够跑直线的前后桥舵机角度记录下来，然后套用到V1示例程序中，按照这个角度作为前后桥舵机的居中角度，将左右转函数前桥设置在向左或向右15-20°左右，后桥可以在10°左右（与前桥转向相反），这样可以保持一个比较好的过弯姿态。
注意：转向结构达到最大转向角度时，图中红框标识部分会与固定转向轴的黑色金属框架发生碰撞，此时若舵机实际角度大于结构所允许的最大转向角度时，舵机会发生堵转，为避免舵机发生损坏，设置角度时请避免该现象发生。
2.设置电机差速
前后桥舵机角度确定以后，调转向时内外侧轮子的差速，一般转向时内侧轮转速相对于外侧，整体速度相当于外侧轮的50%-70%左右，以协助舵机进行转向。
注意：V1转弯半径受“前桥舵机转向角度”、“后桥舵机转向角度”以及“内外侧车轮转速差”3个因素的影响，若转向结构最大转向角度无法满足过弯需求，可适当增加内外侧车轮转速差；反之若车体转向角度过大，则可以适当减少内外侧车轮转速差。
Q:
为什么存在转向过早或过晚的情况？
A:
摄像头角度设置不当。
设置摄像头角度：
将V1放置车道转弯处，观察运动轨迹，通常会出现以下两种情况：
1.入弯过晚时，无人车贴近或驶出车道外圈边缘时才进行转向。
此时需要把摄像头角度略微调高一点，使无人车视野角度更远一些，从而提前侦测到外圈车道线进行转向。
2.入弯过早时，无人车贴近或驶出车道内圈边缘。
此时需要把摄像头角度略微调低一点，使无人车视野角度收近一些，从而晚一些侦测到弯道。
Q:
为什么V1无法正常识别车道？
A:
可能受环境光线影响造成误识别。
受环境光线影响，如下图所示，使用过程中尽量避免复杂的环境光线，尤其是注意避免斜射光源及反光，反光可能会导致无人车误识别（无法区分）车道线。如果使用环境光线比较复杂，建议在地图四周加一圈围挡，以防止光线反射造成的误识别现象。
注意：若无法区分是否因环境光线导致的误识别，可以通过路标进行测试，将路标置于无人车前方，看无人车能否识别路标并作出对应的反馈。（若光线较暗，可以对路标正面进行补光）
Q:
V1平移时车体不正怎么办？
A:
可通过前后轮差速进行补正。
调试方法：
上传使V1平移的程序，观察V1运动轨迹。
我们在V1的示例程序中删除无人驾驶相关部分程序，仅保留电机和舵机部分的程序，并使V1运行右平移函数Move Right。
通常车体方向偏移通常会有2种情况：
1.车体平移过程中逐渐偏向右后方
这种情况可以通过适当增加2个后轮的转速进行补正，相当于同时增加了后轮向右的推力，对车尾进行补正。我们对程序中右平移函数控制后轮的两个数值进行上调，速度调试可以以5为基准进行增加或减少，视具体情况而定。
2.车体平移过程中逐渐偏向右前方
这种情况可以通过适当增加2个前轮的转速进行补正，相当于同时增加了前轮向右的推力，对车头进行补正。我们对程序中右平移函数控制前轮的两个数值进行上调。
向左平移时发生偏移同理，仅需要调整前后轮差速进行补正即可。
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